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Description

Planification de trajectoires en robotique / Pierre Tournassoud. (Institut national de recherche en informatique et automatique), complexite et approche pratique

  • Auteur : Tournassoud, Pierre (1960-....)
  • Auteur secondaire collectivité : Institut national de recherche en informatique et en automatique, France ; INRIA
  • Description : 224 p. ; 30 cm
  • Lieu de publication : Le Chesnay
  • Editeur : INRIA
  • Année de publication : 1988
  • ISBN : 2-7261-0525-4
  • Résumé : La complexite algorithmique de la planification de trajectoires limite en pratique le nombre de degres de liberte pris en compte par un algorithme classique. On propose de decoupler le probleme en un generateur local de trajectoires sans memoire, et un planificateur global et on met a profit la faculte de la methode locale a suivre precisement la frontiere des obstacles pour limiter la methode globale plus couteuse a la generation d'objectifs intermediaires donnant l'allure generale de la trajectoire. Emploi de modeles geometriques hierarchiques des solides et des chaines articulees pour accelerer les calculs.
  • Note de travail universitaire : These. Sciences. Paris-Sud Orsay. 1988
  • Cote de la revue : C.161(161)
  • Sujet - Auteur collectivité :
  • Sujet : ROBOT MOBILE | TRAJECTOIRE | PLANIFICATION | ALGORITHME | MANIPULATEUR | MODELE GEOMETRIQUE HIERARCHIQUE | AUTOMATIQUE. ROBOTIQUE
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    Auteur principal : Pierre Tournassoud

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